日前，哈工在我国自主三代核电技能“华龙一号”机组内，程牵一个身形细巧的头研四足机器人紧紧“趴”在蒸汽发生器传热管上 ，将“触角”般的制出探头精准伸进管内，逐个收集传热管的新式健康信息 。

　　这是机器由哈尔滨工程大学 、中广核检测技能有限公司及阳江核电有限公司协作一起研发的人助四足传热管检测机器人。哈尔滨工程大学船只工程学院教授王刚介绍，力核它选用共同四足构型、哈工高效运动规划、程牵视觉定位等技能 ，头研具有变姿势快速匍匐才能 ，制出完结了四足匍匐与检测功用同步完结
，新式有用进步传热管检测功率，机器为核电设备智能运维供给了新式解决方案。人助

　　核电站蒸汽发生器传热管是核能安全的“主动脉” ，传热管疲惫、缺点 、腐蚀如未能及时发现，有或许决裂形成安全事故。每根传热管外径十几毫米，管壁薄 ，数量近万根 。以往的传热管检测机器人走一步仅掩盖近20个管孔，检测完一切传热管需求10多天，耗时长、本钱高 。

　　“这款新式机器人的最大优势在于其灵敏性和环境适应性。”王刚说
，主动确定的锚爪可以保证机器人在断电断气等意外情况下坚持牢靠的抓取状况 ，像壁虎相同的外形可以灵敏“匍匐”在各种规格的管板上 ，双探头检测臂具有360度旋转才能，保证在一次定位中完结最大检测作业空间。

　　在“华龙一号”的检测过程中，这款四足传热管检测机器人带着涡流检测工具
，经过单目视觉定位办法完结机器人的自主定位 ，匍匐与检测同步进行，大幅缩减了检测过程中的移动时刻。